光武帝刘秀见马援豪气不除，雄心未已，很受感动，笑道：“这个老头好健康啊！”于是派马援率领中郎将马武、耿舒、刘匡、孙永等人率四万人远征武陵。

出征前，亲友来给马援送行。马援对老友谒者杜愔说：“我受国家厚恩，年龄紧迫余日已经不多，时常以不能死于国事而恐惧，现在获得出征机会，死了也心甘瞑目，害怕的是一些长者家儿或在左右，或参与后事，特别难以调遣，我独为此耿耿于心啊。”实是谶语。

杜愔闻言，也觉得马援所语不祥，但是又不方便说出口，只好劝慰数语，珍重而别。

建武二十五年（49年），马援率部到达临乡，蛮兵来攻，马援迎击，大败蛮兵，斩俘两千余人，蛮兵逃入竹林中。此前，当部队到下隽时，有两条路可走，一是经壶头山，一是经充县。经壶头山，路近，但山高水险，经充县，路远，粮运不便，但道途平坦。究竟该从哪儿进发，刘秀开始也拿不定主意。耿舒就是马援在出发时说的那些权贵子弟中的一个，想从充县出发，而马援则认为，进军充县，耗日费粮，不如直进壶头，扼其咽喉，充县的蛮兵定会不攻自破。两个人意见不一致，便上表说明情况，请皇帝裁决，光武皇帝刘秀同意马援的意见。

三月，马援率军进驻壶头。蛮兵据高凭险，紧守关隘。水势湍急，汉军船只难以前进。加上天气酷热难当，好多士兵得了暑疫等传染病而死。马援也身患重病，部队陷入困境。马援命令靠河岸山边凿成窟室，以避炎热的暑气。虽困难重重，但马援意气自如，壮心不减。每当敌人登上高山、鼓噪示威，马援都拖着重病之躯出来观察了望敌情。手下将士深为其精神所感动，不少人热泪横流。

但耿舒却在此时写信给其兄好畤侯耿弇，告了马援一状：“前次我上书建议当先进攻充县，粮虽难运而兵马得以展开使用，军人数万争先奋进。今困在壶头不得进，大众忧郁将死，实可痛惜。前次到临乡，贼无故自己到来，当时如果乘夜攻击，就可消灭掉。伏波用兵像西域的贾胡，到一处后就止步不前，因此失利。今果然困于疾疫，都如我所预言的一样。”耿弇收到此信，当即奏知光武帝刘秀。

光武帝刘秀就派虎贲中郎将梁松去责问马援，并命他代监马援的部队。梁松到时，马援已死。梁松旧恨难消，趁机诬陷马援。光武帝刘秀大怒，追收马援新息侯的印绶。

梁松对马援素有怨恨，原因比较复杂。一是马援写信告诫晚辈，梁松曾受到牵累。

马援当年南征交趾（越南红海一带）的时候，在前线听说侄儿马严、马敦到处乱发议论，讥刺别人，而且跟一些轻狂不羁的人物结交往来，便立即写信劝诫他们。

马援在劝诫侄儿马严、马敦的信中说：“我想你们听到人家过失，要像听父母之名一样，耳可以听到，口不可说啊。喜欢议论人的长短，乱讥刺时政，这是我最厌恶的，我是宁肯死也不愿听到子孙们有这种行为的。你们知道我非常厌恶此事，我之所以要再次讲到此事要像男女婚嫁时施衿结褵一样，申明父母的训诫，要使你们牢记不忘。龙伯高敦厚周到谨慎，口无异言，谦约节俭，清廉公正有威望，我很爱他、敬重他，愿你们向他学习。杜季良豪侠好讲义气，忧人之忧，乐人之乐，好人坏人都合得来，父亲死了，几个郡的人都来吊唁，我爱他敬重他，但不愿你们向他学习。学习龙伯高不到家，还是一个谨慎勤勉的人，所谓雕刻鸿鹄不成可以像一只鹜（刻鹄不成尚类鹜）哩。学习杜季良不到家，就堕落成为天下的轻薄儿，所谓画虎不成反像犬（画虎不成反类狗）了。到现在为止杜季良还不可知，郡将下车（意指刚到任）就切齿恨他，州郡也都以此为言。我常为他感到寒心，所以我不愿子孙们学他。”

信中举杜季良之例。杜季良当时正任越骑司马，他的仇人以马援此信为据，上奏章控告他，说他：“行为轻薄，乱群惑众，伏波将军从万里外写信回来以他训诫兄子，而梁松、窦固与之交往，将煽动轻佻虚伪，败乱我中华。”

光武帝刘秀阅览此奏章，把窦固、梁松召来严加责备，并且把奏章和马援的信给他们看。二人叩头流血，才免去罪过。结果杜季良被罢官，龙伯高则被升任零陵太守。

当初南征交趾时，马援常吃一种叫薏苡的植物果实。这薏苡能治疗筋骨风湿，避除邪风瘴气。由于当地的薏苡果实硕大，马援班师回京时，就拉了满满一车，准备用来做种子。当时人见马援拉了一车东西，以为肯定是南方出产的珍贵稀有之物。于是权贵们都希望能分一点，分不到便纷纷议论，说马援的坏话。但马援那时正受光武帝刘秀的宠信，所以没人敢跟皇帝说。马援死后，有人上书说马援曾搜刮了一车珍珠文犀运回。马武、侯昱等人也上表章，说马援确曾运回过一车珍稀之物。光武帝刘秀听说，没有分辨清楚真相，却因此事更加感到愤怒。

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