我明白了。小李恍然大悟，应该用卡尔曼滤波，对吧？

对，但要结合实际情况进行简化。阎埠贵耐心解释，这套系统的实时性要求很高，完全版的卡尔曼滤波计算量太大，我们需要找到平衡点。

就在他们深入讨论时，赵明远突然来访。

阎教授，听说你们在改造德国系统？赵明远一脸担忧，这可不是小事，万一改坏了，责任可不小啊。

阎埠贵放下手中的笔，平静地说：赵处长，正因为责任重大，我们才更要解决问题。这套系统关系到重要产品的生产，不能一直带病运行。

可是……这毕竟是德国专家的设计。赵明远仍然不放心。

德国专家也是人，他们的设计未必完美。阎埠贵展示测试数据，我们已经找到了确凿的证据，证明原设计存在缺陷。

小王适时地补充：我们阎教授设计的改进方案，在理论上已经完全验证过了。

赵明远看着满桌子的图纸和计算手稿，终于被说服了：好吧，既然你们这么有信心，我就再给你们一周时间。

送走赵明远，阎埠贵立即组织团队开始实施改进方案。

这是最关键的阶段，任何失误都可能导致前功尽弃。

小李，你负责软件修改。记住，每次只改一个小模块，改完立即测试。

小王，你准备硬件调试，重点监测系统稳定性。

小张，你做好数据记录，每个测试都要详细记录。

公司里气氛紧张，每个人都全神贯注地工作。

阎埠贵穿梭在各个工位之间，时而指导编程，时而协助调试。

他的灰色中山装袖口沾上了机油，但浑然不觉。

第三天晚上，改进工作遇到了瓶颈。

老板，新算法在仿真环境下运行完美，但一上实际系统就出现振荡。小李沮丧地报告。

阎埠贵盯着测试数据，沉思良久：问题出在模型精度上。我们的数学模型太过理想，没有充分考虑机械传动间隙和非线性因素。

他立即召集团队重新讨论：必须建立更精确的系统模型，要考虑到每个环节的实际特性。

【系统提示：检测到建模误差，启动高精度建模辅助】

【正在分析系统非线性特性……】

【建议：采用分段线性化方法，在关键工作点附近建立局部模型】

在系统的辅助下，阎埠贵带领团队重新建立了系统模型。

这次他们考虑了传动间隙、摩擦力、弹性变形等各种实际因素，模型复杂度大大增加。

现在重新设计控制器。阎埠贵在白板上推导控制算法，我们要用鲁棒控制理论，确保系统在参数变化时仍然稳定。

又经过两天的艰苦工作，新的控制算法终于完成。

到了最关键的实际测试阶段。

测试当天，七机部的张处长亲自带队前来，赵明远也特意赶来观战。

车间里气氛凝重，所有人都屏息以待。

开始测试。阎埠贵下达指令。

小王按下启动按钮，加工中心开始运行。

刀具在工件上精确移动，发出均匀的切削声。

显示屏上，各项参数平稳变化。

第一个工件加工完成。质检员立即上前测量，现场响起一阵惊呼：

精度0.005毫米！完全达标！

但阎埠贵并不满意：继续测试，要确认系统在长期运行下的稳定性。

接下来八个小时，加工中心连续运行。

每加工完一个工件，质检员就立即测量。

数据显示，加工精度始终稳定在0.005毫米以内，波动范围比原系统小了五倍。

太不可思议了！张处长看着检测报告，激动地说，不仅解决了问题，精度还比原设计提高了20%！这已经超过德国原厂的标准了！

赵明远也由衷赞叹：阎教授，您这可是给中国人长脸了！德国人都没解决的问题，被你们攻克了！

阎埠贵却依然保持冷静：还要观察一段时间，确认系统在各种工况下的表现。

当晚，阎埠贵带领团队继续留在车间，对系统进行极端工况测试。

他们模拟了各种可能的工作条件，验证系统的鲁棒性。

老板，所有测试都通过了！小李兴奋地报告，系统在负载变化、温度波动等情况下都能保持稳定。

直到这时，阎埠贵才露出欣慰的笑容。

连续多天的高强度工作，让他的脸色有些苍白，但眼神中闪烁着成就感的的光芒。

大家辛苦了。阎埠贵对团队说，这次成功，是集体智慧的结晶。

在回公司的车上，小王忍不住问：老板，您怎么会想到要重构整个控制算法？一般人可能就调调参数就算了。

阎埠贵望着窗外的夜色，缓缓说道：治标更要治本。我们做技术工作的，不能满足于修修补补，要敢于从根本上解决问题。

这次成功的意义远不止于此。

第二天，消息就在业内传开了。

第三天，红星技术服务部不仅修好了进口设备，还实现了性能提升，这在国内技术界引起了不小的震动。

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